V drsném a divokém kraji, v zemi starých neprostupných lesů, byl počátkem 14. století založen jeden  z mnoha českých hradů, sice ne královský, ale královským se svou mohutností podobající, pýcha mocných Ronovců - Lipnice. Před téměř sedmi sty roky byl vystavěn na skalnaté vyvýšenině mezi dvěma kopci, aby jako strážný hlídal celé širé okolí, město Brod s jeho stříbrnými doly a kupecké stezky, které se proplétaly tímto krajem řeky Sázavy na rozhraní Království českého a Markrabství moravského.
 
   Lipnický hrad byl založen kolem r. 1310, jednou z větví starobylého českého rodu Ronovců -Lichtenburky. Raimund z Lichtenburka vlastnil nedaleké horní město Německý Brod, které skýtalo dostatek prostředků pro stavbu potřebného sídelního hradu. Vůbec první přímá zmínka o hradě Lipnici se objevuje r. 1314, kdy je zmiňován lipnický purkrabí Bernard. V roce 1316 Jindřich z Lichtenburka, spolu s dalšími českými pány a jejich osmi hrady, Lipnici zastavil mladičkému českému králi Janu Lucemburskému za svého příbuzného Jindřicha z Lipé, který byl uvězněn na hradě Týřově a k tomu se pojí první přímá zmínka o již existujícím hradě. V r. 1319 se hrad nakrátko dostal do královských rukou a král Jan jej postoupil Jindřichovi z Lipé výměnou za Žitavsko. Lipnice se dostala do rukou nejpřednějšího velmože v zemi, který sloužil již pátému králi a jehož rod se významem vyrovnal i cizím knížecím rodům. Po Jindřichově smrti v r. 1329 se vlády nad Lipnicí ujali jeho synové, kteří zde v r. 1335 hostili krále Jana a jeho syna Karla. Karel IV. později hrad získal a 9. listopadu 1370 udělil městečku Lipnici městská práva a výslovně pak přiznává měšťanům právo pivo vařiti a na věčné časy prodávati. Jak píše kronikář: Tato listina kdysi bývala nejstarším a nejvzácnějším privilegiem Archivu lipnického a zároveň velice milou vzpomínkou na pečlivého Otce vlasti, který při velké své starosti přece ani na truňk svých milých poddaných nezapomněl. Roku 1376 zastavil král Lipnici pánům z Kunštátu a ti ji r. 1379 prodali Vítkovi z Landštejna. Král Václav IV. udělil Landštejnům lipnické panství dědičně. Vítkův syn Vilém založil při hradní kapli kolegiátní kapitulu a pod hradem vysadil osadu Vilémovec, která dodnes nese jeho jméno. Po smrti Vilémově zdědila lipnické panství jeho dcera Kateřina, která jej přinesla věnem Čeňkovi z Varntenberka. Čeněk, nejvyšší purkrabí města pražského a horlivý zastánce mistra Jana Husa, v roce 1415 inicioval stížný dopis české šlechty Kostnickému koncilu na protest proti upálení mistra Jana.
6. března 1417 pan z Vartenberka zajal pražského světícího biskupa Heřmana Nikopolského a pod pohrůžkou násilí jej donutil v lipnické kapli vysvětit vůbec první husitské kněží (později roku 1482 byli v této tradici podruhé svěceni na Lipnici kněží protestantským biskupem Augustinem Sankturienským). Po Čeňkově smrti připadla Lipnice Oldřichovi z Rožmberka. Opravdovým vládcem nad Lipnicí se však stal hejtman Táborské jednoty a lipnický purkrabí Jan Smil z Křemže. Oldřich mu nejprve ustoupil a potvrdil mu jeho práva na lipnické panství, ale r. 1436 Smila zajal a přichystal mu krutou smrt na popravčím špalku. Poté Lipnici sám prodal. Tak se panství dostalo do rukou jiného husitského hejtmana, Mikuláše Trčky z Lípy. Hrad se stal centrem panství jednoho z nejvýznamnějších českých protestantských rodů. Mikulášův syn Burian se proslavil již za husitských válek a později byl věrným straníkem a rádcem krále Jiřího z Poděbrad. V té době také vzrostl pevnostní význam hradu Lipnice jako obranného centra proti nájezdům Jiříkových odpůrců, vedených Zdeňkem ze Šternberka usazeným v nedaleké Jihlavě. Burian II. Trčka z Lípy, syn Burianův, zastával funkci královského podkomořího a za jeho vlády prožil rod Trčků další vzestup. Byl to právě on a jeho syn Jan, kdo Lipnici na počátku 16. století velkoryse přestavěli do podoby pozdně gotické hradní residence.  Panství zůstalo v rukou rodu až do r. 1561, kdy jej koupil František hrabě z Thurnu. Thurnové hrad výrazně renesančně upravili. Na Lipnici se narodil a dětství prožil známý generál stavovského vojska Matyáš Thurn. Roku 1593 panství získal Jan Rudolf Trčka z Lípy a hrad se tak vrátil do rukou dřívějších pánů. Počátek 17. století byl dobou tragického stavovského povstání, které zapříčinilo konec samostatného Českého království a začátek Třicetileté války. Trčkové, jeden z nejpřednějších protestantských rodů v zemi, se do povstání překvapivě nijak aktivně nezapojili a později dokonce přestoupili na katolickou víru. Syn Jana Rudolfa, Adam Erdman Trčka, spojil svoji kariéru s největším českým vojevůdcem třicetileté války, Albrechtem z Valdštejna a stal se nejen jeho generálem, ale i švagrem. Spolu se svým velitelem byl roku 1634 zavražděn v Chebu na popud císaře Ferdinanda II. Habsburského. Jan Rudolf Trčka zemřel nedlouho po svém synovi 29. září 1634 a s ním zašla i sláva rodu Trčků. Trčkovský majetek, v té době jeden z největších v zemi, byl zabaven a rozdán cizincům bojujícím v habsburské armádě. Hrad Lipnici takto získal roku 1636 burgundský šlechtic Matouš Vernier de Rougemont. Roku 1645 obsadila hrad švédská posádka a nadělala takové škody v okolí, že v roce 1646 Lipnici oblehla císařská armáda a po čtyřtýdenních bojích hrad dobyla. Hrad ani městečko se z rány jim uštědřené třicetiletou válkou, už nikdy zcela nevzpamatovaly. Vernierové se ještě snažili panství pozvednout (barokní úprava hradní kaple, městského kostela a zvonice), ale všechna snaha nakonec utonula v dluzích a v rukou věřitelů. Úpadek malého provinčního panství nezastavili ani jeho další majitelé, kterými byliv 18. a 19. století Palmové a Trauttsmandorffové. Hrad sloužil v té době pouze jako sídlo správy panského velkostatku. Byly zde kanceláře, několik bytů a sklady.
 
   V neděli 19. září 1869 postihl Lipnici katastrofální požár, jemuž podlehl nejen celý hrad, ale i většina městečka. Lidé z širého kraje se dívali na ohnivý chochol, který plál v místě, odkud celá staletí shlížel hrdý lipnický hrad. Vyhořelá zřícenina pak zůstala opuštěná až do r. 1913, kdy začala záchrana a obnova hradu. Byl založen Sbor na záchranu hradu Lipnice a roku 1924 hrad získal Klub československých turistů. KČT zajistil zříceninu a otevřel hradní muzeum. Záchranné práce pokračovaly do roku 1953, kdy se hrad stal státním majetkem. V 70. a 80. letech 20. století prošla Lipnice částečnou rekonstrukcí, která ale nebyla dokončena a památková obnova hradu pokračuje dodnes. V současnosti je hrad péčí státu a prostřednictvím Národního památkového ústavu citlivě konzervován a po korekcích některých nevhodných rekonstrukčních zásahů z minulého století je dále zpřístupňován návštěvníkům.